A görög mitológia szerint a kentaurok Ixión, thesszáliai király és egy felhő egyesüléséből születtek. A félig ember-, félig ló testű vad kentaurok miközben a lovak erejével és gyorsaságával rendelkeztek, emberi intelligenciával és érzésekkel is bírtak.
Olykor bölcsek és igazságosak voltak, máskor fékezhetetlen, szilaj természetük következtében romboltak is. Érzékiségük Dionüszosz istenhez kapcsolta őket, erejük és gyorsaságuk kapcsán, mint az alvilág isteneinek futárai jelentek meg. Különösen két Kentaur volt nevezetes: a szimpatikus Kheirón és Pholosz. Legismertebb történetük a laphidákkal vívott harcuk, amikor is a laphidák által lakodalomba hívott kentaurok úgy lerészegedtek, hogy közülük az egyik megpróbált asszonyt rabolni. A nőrablás azonban nem sikerült, öldöklésbe kezdtek, de veszítettek, és a vereség után el kellett menniük Thesszáliából. Egy másik verzió szerint, a csatában Héraklész nyilazta le az összes kentaurt, Kheirónt és Pholoszt viszont véletlenül találta el nyilával.
A görögök egyik legendájában a kentaurok, mint Apollón fiai szerepelnek. Plinius állítja, hogy látott egy Hippokentaurt, akit mézben bebalzsamozva küldtek el az egyiptomi császárnak. Az indiaiak azt mondják, hogy a kentaurok, Gandharva félistenek leszármazottai. A hódító Pizarro és Cortés katonái az indiánokat vélték kentauroknak.
A kentaurokat gyakorta megjelenítették freskókon, festményeken, miniatúrákon, edényeken vagy szoborként formázták meg őket. Az asztrológiában a Nyilas csillagzat szimbóluma a Kentaur lett.