Az angyalok a judaista, a keresztény és a muszlim hagyományban egyaránt test nélküli, semleges nemű, láthatatlan, szellemi lények. Az Istenhez hasonlóan halhatatlanok, őt szolgálják, tisztelettel vannak iránta, és harcolnak ellenségeivel. Ha azonban gőgjükben elpártolnak tőle, bukott angyalként kitaszíttatnak a mennyekből, és ördöggé változva, nemcsak az Úrnak, hanem az embereknek is ellenségeivé lesznek.
Az Istent szolgáló angyalok között, hatalmi viszonyaik, feladataik, befolyásuk mértéke alapján bizonyos rangsor állítható fel. A zsidó tradíciók, a keresztény szentírások, valamint Pál apostol tanításai alapján a középkori katolikus teológusok az angyalok kilenc karát határozták meg.
Az osztályozások közül a legismertebb és a legelfogadottabb az i.u. 500 körül tevékenykedő Pszeudo-Dionüsziosz Areopagitész (akinek valódi neve, születésének és halálának időpontja ismeretlen) rendszere, melyet Az égi hierarchiáról c. művében tett közzé. Ennek alapján az angyaloknak három csoportja és csoportonként három-három, összesen kilenc kara ismeretes. A legalsó szinten az angyalok, arkangyalok és erények találhatók, akik az Isten parancsainak végrehajtói. A középső szinthez az uraságok, fejedelemségek és a hatalmasságok tartoznak, ők elsősorban a teremtésben vesznek részt. A hierarchia csúcsán a trónusok, szeráfok és a kerubok kara található, akik mindvégig Isten trónja körül tartózkodnak, és szeretettel figyelik az Úr minden rezdülését. Az angyalhierarchiák közvetítik Isten jóságát az alacsonyabb rendű lények felé.
A zsidó hagyomány szerint az angyalokat Isten a második napon teremtette, a keresztényeknél az elsőn. A Koránban az angyalok Isten hírnökei, feddhetetlen harcosok. A muszlimok négy főangyalt különböztettek meg: Míkált, Iszráfilt, Dzsibrílt és a halál angyalát, a négyarcú Izráilt.
Angyal által hirdetett tanítást tartalmaz a Tóra, a Korán számára Dzsibríl közvetíti a megnyilatkozást, a keresztényeknél Krisztus az angyalok fölött álló fenséges Úr. Angyalok adták tudtul Krisztus születését, Józsefhez álmában az angyaltól érkezett a hír. Sámson leendő szüleinek is angyal újságolta el, hogy végre gyermekük lesz.
A hiedelmek szerint az angyalok az égig érő létrán járkálnak fel és alá, így közvetítenek a felső és az alsó világ között. A mitológiában Jákobnak, Ábrahám és Sára unokájának, angyalok szőtték az álmait. Jákob egyszer álmában egy mennyországig érő létrát látott (ezt nevezik Jákob lajtorjájának), melyen angyalok közlekednek Ég és Föld között. Egy másik álmában egy angyallal birkózott, bár megsérült a combján, de nem adta fel reggelig. Ennek elismeréséül az angyal megáldotta Jákobot.
A három legnépszerűbb arkangyal Mihály, Gábor, Ráfael. Mihály arkangyal, vagyis Mikháel testesíti meg Isten mindenhatóságát és pártatlanságát. Ő az, aki megvívja harcát a sárkánnyal és legyőzi a Gonoszt, valamint őrzi az utolsó ítélet kardját és mérlegét. Gábor arkangyal, azaz Gábriel, a hírhozó, az üdvözlet angyala, ő imádkozta az első Ave Mariát, jobbára papnak öltözve, kezében liliommal jelenítik meg. Gábor adja hírül Keresztelő János és az Úr születését.
Ráfael arkangyal, a tisztalelkűség védangyala, a zarándokok és utazók pártfogója, a gyógyító őrangyalok vezetője. Vándorbottal és lopótökkel a kezében ábrázolják. A negyedik arkangyal a kevésbé ismert Uriel, aki Krisztus sírját őrizte. Az emberek előtt az angyalok a legtöbbször az Úr hírnökeként jelennek meg: az Úr angyala mondja Józsefnek, hogy ne féljen feleségül venni Máriát, hogy meneküljön Máriával és a gyermek Jézussal Egyiptomba, illetve hogy térjen onnan haza. Angyalok adják tudtul a pásztoroknak Jézus születését Betlehemben, és Krisztus feltámadását is a kenetet vivő asszonyoknak Jeruzsálemben.
A muszlimok hite szerint, Gábriel arkangyal segédletével született meg vallásuk, az iszlám, i.u. 610 körül, amikor is a negyvenéves Mohamednek megjelent álmában, és lediktálta neki a Korán szövegét. A zsidó hagyományban minden angyal egy-egy égitesthez tartozik, például Gábor arkangyal a Holdhoz, Ráfael arkangyal, a Merkúrhoz.
Az egyház tanítása szerint valamennyi embernek van egy őrangyala, aki segíti a rábízottat, hogy elnyerje üdvösségét. Az őrangyal minden útjára elkíséri az embert, tetteit, munkáját és szavait igyekszik jó irányban befolyásolni, és védelmezi a gonosz kísértése ellen.
A bukott, gőgtől elvakult, Istentől elfordult angyalok az örök tűzben égnek el, de időnként ellátogatnak a Földre, hogy megkísértsék az embereket, bűnre csábítsák és megbetegítsék őket.
Az angyalokat legtöbbször aranyhajú, szárnyas lényekként ábrázolják, akik díszes ruhában vagy tunikában tűnnek fel, hol Istent kísérik trombitával, hol pedig az utolsó ítélet, a vértanúság kellékeivel láthatók.
A népi hitvilágban - elsősorban egyházi hatásra - az angyallal való fenyegetés, példálózás révén számos előírás és tilalom megtartása vált népszokássá. Így például nem szabad az embernek nappal az árnyékával játszania, mert éjjel az angyal pofon üti; tilos ujjal mutogatni, mert egy angyalt szúrunk keresztül. Az asszonyokra vonatkozó előírás, hogy vasárnap kerülendő a kenyérsütés vagy a tésztagyúrás, mert sírnak tőle az angyalok, kenyérsütéskor pedig lepényt kell sütni az angyalkáknak, mert különben az ördög örül és kicsúfolja az angyalt.
A pinszki (Pinszk város Nyugat-Belorussziában) orosz zsidók köréből származó babonás hiedelem szerint a gyermeket születése előtt Ráfael arkangyal a világ összes nyelvére megtanítja, ám amikor a gyermek elhagyja az anyaméhet, megfricskázza a gyermek felső ajkát, mire az mindent elfelejt.